O nome Água Comprida deriva de um riacho que corta longa extensão do território municipal. A área pertenceu ao município de Uberaba, de quem foi distrito, formado a partir da ação de fazendeiros locais. Entre eles destacou-se Dona Carolina Teodora de Almeida Castro, que doou dois alqueires mineiros (96.800 m²) para o patrimônio.
Pela Lei Estadual nº 1.039, de 12 de dezembro de 1953, foi criado o município, instalado solenemente em 31 de janeiro de 1954. A fundação da cidade e a criação do município tiveram a liderança do Dr. Cláudio Moreira de Almeida, que buscou a emancipação e se tornou o primeiro prefeito, organizando a estrutura básica de funcionamento da cidade.
Hoje, Água Comprida é uma cidade de vida social dinâmica, com produção agropecuária expressiva e papel definido na economia regional.
Situada no Triângulo Mineiro, microrregião de Uberaba, Água Comprida limita-se: ao norte e leste com Uberaba, ao sul com o Rio Grande e a oeste com Conceição das Alagoas. Distâncias aproximadas: 54 km de Uberaba, 116 km de Araxá, 139 km de Uberlândia, 114 km de Nova Ponte, 96 km de Conquista (Sacramento), 90 km de Veríssimo, 84 km de Conceição das Alagoas, 580 km de São Paulo e 630 km de Belo Horizonte.
O topônimo “Água Comprida” referencia o riacho homônimo (cerca de 24 km) que atravessa o município. Além dele, o território é banhado pelo Rio Grande e pelo Lago de Volta Grande, que integram sua bacia hidrográfica.
A região foi ocupada em meados do século XX por bandeirantes em busca de pedras preciosas. Próximo ao Rio Grande, encontraram terras férteis e aprazíveis, atraindo famílias como Moreira da Silva, Almeida, Souza, Lima, Tosta, Ferreira dos Santos, Melgaço, entre outras. Dedicadas à agricultura e à pecuária de subsistência, essas famílias fundaram em 1942 o povoado chamado Patrimônio.
O desenvolvimento seguiu de forma tranquila até 1948, quando surgiram os primeiros movimentos pela elevação a distrito. Destacam-se D. Carolina Teodora de Almeida Castro e Sr. Antônio Isaías de Almeida, antigos fazendeiros locais que impulsionaram o progresso. Em seu leito de morte, D. Carolina pediu a doação de dois alqueires mineiros (96.800 m²) à Prefeitura de Uberaba para a formação do Patrimônio de Água Comprida e a construção de uma igreja — pedido cumprido pelos filhos.
A doação está registrada nos arquivos da igreja em 11 de novembro de 1939. Em 5 de julho de 1942, durante a festa dos padroeiros, inaugurou-se a primeira capela. Mais tarde, a capela deu lugar à Praça Carolina de Almeida, e à sua frente ergueu-se a nova matriz.
Em 1949, com atuação do neto de D. Carolina, Dr. Cláudio Moreira de Almeida, então vereador em Uberaba, o patrimônio foi elevado a distrito. O trabalho pela emancipação culminou na lei de 1953 e na instalação oficial em 1954, quando foram anexados mais dois alqueires ao patrimônio. O município possui área de aproximadamente 492,57 km².
A infraestrutura evoluiu gradualmente: água e luz elétrica demoraram a chegar; o transporte era feito por carroças, carros de boi e tratores. O asfalto chegou na década de 1970. Havia uma balsa sobre o Rio Grande ligando a Miguelópolis (SP), com atracadouro que originou o povoado “Quebra-Chifre”. Com a construção da Usina de Volta Grande (década de 1960), o píer e o povoado ficaram submersos, e a população foi transferida para a sede.
Entre os filhos ilustres, destacam-se Dr. Cláudio Moreira de Almeida, Joaquim M. Silva, Alonso Ferreira dos Santos, José Acácio da Silva, Cleveland Prata, Lizandro Prata, Cláudio Xavier de Oliveira, Arlindo de Souza Lima, Nicolau Almeida e D. Carolina Teodora de Almeida Castro, cujas contribuições foram decisivas ao progresso local.
Médico desde 1942 em Água Comprida e Uberaba, aposentou-se em 1969 como chefe do Centro de Saúde de Uberaba. Faleceu por volta de 2003, aos 93 anos. Entre suas realizações e articulações para Água Comprida e região: ligação asfáltica de acesso à rodovia Uberaba–Volta Grande; implantação de redes de esgoto; construção de moradias populares; criação e fortalecimento da rede escolar municipal (inclusive rurais) e do Grupo Escolar General Osório; construção do cemitério municipal; obras viárias com dezenas de mata-burros; ligação com Guaíra via Porto de Água Comprida; transporte gratuito de passageiros para Uberaba; concessão de bolsas de estudo; reforma da Igreja Matriz; instalação de serviços públicos diversos e melhorias urbanas como a Avenida do Contorno e a Praça Carolina de Almeida.
Destacam-se ainda iniciativas culturais (Escola Municipal de Música), sanitárias e de infraestrutura: captação de água com a COPASA a partir de poços artesianos; serviços de saúde e combate à doença de Chagas; aquisição de maquinário; instalação de posto telefônico, agência dos Correios, serviços de esgoto; educação pré-escolar e MOBRAL; apoio ao esporte; projetos do Paço Municipal; participação no Congresso Mineiro de Municípios (1984) e implantação de serviços da CEMIG.
Na década de 1980 ocorreu a inauguração da luz elétrica com autoridades regionais. A rede elétrica atendeu também a zona rural (eletrificação via CERTRIN). A sede dispõe de água encanada (COPASA) e serviços de comunicação e transporte, com ligações rodoviárias regionais (MG-427 e acessos locais).